工業機器人大部分都是指關節機器人，其中占比較重的(de)是6軸(zhou)（六自由(you)度機器人），而(er)工(gong)業機器人應用領域中使(shi)用廣泛的(de)要數機械手焊接、機器人焊接應用了。它(ta)的(de)六個自由(you)度中1、2、3軸(zhou)可將末端工(gong)具送(song)到不(bu)同(tong)的(de)空間位置(zhi)(zhi)，而(er)4、5、6軸(zhou)解決工(gong)具姿態的(de)不(bu)同(tong)要求。機器人本(ben)體(ti)的(de)機械結構主要有兩種形(xing)(xing)式：一種為平行四邊(bian)形(xing)(xing)結構，一種為側置(zhi)(zhi)式(擺式)結構。

下(xia)圖是海(hai)智機器人的(de)HZ1510-6機型應用六軸機械手焊(han)接案例(li)：其臂展可達(da)1.5M、負(fu)載6KG完(wan)全(quan)能夠承載焊(han)槍重量，具有高精(jing)度(du)(du)、高自由(you)度(du)(du)、高靈活性等。

機械手(shou)焊接應用(yong)說明：

1、自(zi)動化應用集(ji)成設備：六軸機械手焊(han)接、底(di)座、自(zi)動焊(han)槍(qiang)、送絲機、焊(han)機、焊(han)槍(qiang)夾具、放料平臺(tai)、自(zi)動夾緊工裝等。

2、人工只需將未焊接產品放置在(zai)自動夾緊的(de)工裝(zhuang)平臺上，自動夾緊。

3、機(ji)器人機(ji)械手自動(dong)焊接，提前設定編輯好(hao)工件程序。

4、焊接(jie)完成人工(gong)取料，放(fang)料。

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