控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)是(shi)工(gong)業機(ji)器(qi)(qi)人(ren)（機(ji)械(xie)手(shou)臂）的重要組成部分，其功(gong)能(neng)相當(dang)于人(ren)的大(da)腦，擁有一(yi)個(ge)功(gong)能(neng)齊全、穩定可靠的控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)是(shi)工(gong)業機(ji)器(qi)(qi)人(ren)和搭配設備協(xie)調(diao)完成工(gong)作的關(guan)鍵(jian)。下面海(hai)智(zhi)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)講(jiang)(jiang)講(jiang)(jiang)工(gong)業機(ji)器(qi)(qi)人(ren)控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)組成；工(gong)業機(ji)器(qi)(qi)人(ren)控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)分類(lei)也(ye)是(shi)機(ji)械(xie)手(shou)臂系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)組成和分類(lei)！機(ji)器(qi)(qi)人(ren)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)是(shi)由機(ji)器(qi)(qi)人(ren)和作業對象(xiang)及環境共(gong)同構成的整體，其中(zhong)包括機(ji)械(xie)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)、驅動系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)、控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)和感(gan)知系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)四(si)大(da)分類(lei)組成。

工(gong)業機(ji)器(qi)人控(kong)制系統組成：

1、交(jiao)互(hu)型系統：通用(yong)六軸機器(qi)人(ren)機械手(shou)(shou)臂的(de)所有功能本質上都是由其機械部(bu)分(fen)、傳感(gan)部(bu)分(fen)和(he)控制部(bu)分(fen)的(de)集成(cheng)鎖決定的(de)。但是，工業機械手(shou)(shou)臂的(de)工作能力也取決于(yu)與外(wai)部(bu)環(huan)(huan)境(jing)的(de)聯系與合作，即機械手(shou)(shou)臂與外(wai)部(bu)環(huan)(huan)境(jing)的(de)交(jiao)互(hu)能力，包括(kuo)硬件環(huan)(huan)境(jing)和(he)軟件環(huan)(huan)境(jing)。

2、人工智能系統：
不可能預先對運動程序進行編程，但是需要根據運動期間獲得的周圍狀態信息實時確定控制功能。

3、自適應控制系(xi)統：當(dang)外部條(tiao)件發生變化時，為了保證(zheng)所(suo)需的質量(liang)或隨著經驗的積累(lei)提高控制質量(liang)，該過(guo)程是基于對機械手(shou)狀態和伺服(fu)誤差的觀察，

然(ran)后調整非線性模型的參數(shu)(shu)，直到誤(wu)差(cha)消失。該系統的結(jie)構和參數(shu)(shu)可隨時間和條件自動變化。

3、驅動方式：指工業(ye)機器(qi)人的驅動系(xi)統。

工業機器人控制(zhi)系統運動模式(shi)：

1、軌(gui)跡型：機器人需要按照設定的軌(gui)跡和速度(du)移(yi)動。

2、點型：機器人需要精確控制末(mo)端執行器的姿態，不(bu)管路徑(jing)如何(he)；

工業機器人系統編程模式：
1、離線編程。教學程序不是直接對實際的機器人進行教學，而是從實際的工作環境中生成，機器人的運行軌跡是利用先進的機器人和編程語言遠程離線生成的。

2、物(wu)理設置(zhi)編程系統。操作(zuo)員設置(zhi)固定(ding)限位(wei)開(kai)關，實(shi)現啟(qi)動和(he)停(ting)止的程序(xu)操作(zuo)，只能用于簡單的取放操作(zuo)。

3、在線(xian)編(bian)程(cheng)。操作信息的記憶過(guo)程(cheng)編(bian)程(cheng)模式由人(ren)工教(jiao)學(xue)完成，包括直接(jie)教(jiao)學(xue)(即手持教(jiao)學(xue))、模擬(ni)教(jiao)學(xue)和示教(jiao)盒教(jiao)學(xue)。