關節機(ji)械(xie)(xie)手臂是由(you)三(san)大(da)核心、三(san)大(da)結構(gou)(gou)組成；三(san)大(da)核心是伺服(fu)電機(ji)、減速機(ji)、控(kong)制系統；三(san)大(da)部分是機(ji)械(xie)(xie)結構(gou)(gou)、傳動結構(gou)(gou)和控(kong)制結構(gou)(gou)。

1、關節機械手臂機械結構，工業機械手臂的機械結構是由機座、主臂、三通、等鑄造結構組成，每一個大件都有個自由度的機械系統。類似我們人身上的手臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。 

2、機械手臂(bei)傳動(dong)結構，（包含(han)減速機、伺服電機）要使機器人運作起來，需要各個關節即每個運動軸安置傳動裝置由電機和減速機進行傳動，驅動系統。可以是直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接傳動；實現一體全方位運動功能。

3、機械手臂控(kong)制(zhi)系統(tong)是根(gen)據(ju)機器人的(de)(de)作業指令程序以及電機驅動反饋回來的(de)(de)信號(hao)進行(xing)工業機械手臂的(de)(de)執行(xing)完成規定的(de)(de)運動軌(gui)跡。根(gen)據(ju)控(kong)制(zhi)機械手臂的(de)(de)運行(xing)方(fang)式(shi)，控(kong)制(zhi)系統(tong)可分為(wei)點(dian)位控(kong)制(zhi)、坐(zuo)標(biao)控(kong)制(zhi)和軌(gui)跡控(kong)制(zhi)。

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