關節(jie)(jie)機器(qi)(qi)人(ren)（機械手(shou)關節(jie)(jie)）由(you)通過彎曲或旋轉關節(jie)(jie)(軸(zhou))連接的(de)(de)(de)部件組成，也叫(jiao)多(duo)自由(you)度機械手(shou)，具有模擬人(ren)類(lei)手(shou)臂(bei)的(de)(de)(de)運動(dong)(dong)能力(li)。一(yi)種常見的(de)(de)(de)類(lei)型是六(liu)軸(zhou)垂直(zhi)關節(jie)(jie)機器(qi)(qi)人(ren)。也可以使用(yong)水(shui)平關節(jie)(jie)機器(qi)(qi)人(ren)，它(ta)們(men)在水(shui)平面內工作(zuo)的(de)(de)(de)四軸(zhou)，我們(men)常用(yong)的(de)(de)(de)一(yi)般是六(liu)軸(zhou)機械手(shou)關節(jie)(jie)，它(ta)可以滿(man)足(zu)的(de)(de)(de)運動(dong)(dong)方(fang)式和運動(dong)(dong)方(fang)向非(fei)常多(duo)，下面有個圖片是標注了六(liu)軸(zhou)關節(jie)(jie)式機器(qi)(qi)人(ren)運動(dong)(dong)方(fang)式和機械手(shou)關節(jie)(jie)軸(zhou)：

關(guan)節式機(ji)(ji)(ji)器人(ren)的單(dan)個(ge)關(guan)節軸(zhou)工作區域(yu)非常有限，當多個(ge)關(guan)節自由(you)度接近(jin)完全伸展(zhan)時(shi)就會類似人(ren)手的可運動(dong)方式，機(ji)(ji)(ji)器人(ren)的標準化(hua)設計也意味著關(guan)節機(ji)(ji)(ji)器人(ren)部件可以與其它非標設備，機(ji)(ji)(ji)床，機(ji)(ji)(ji)械(xie)手組(zu)合運動(dong)，如：機(ji)(ji)(ji)器人(ren)可以與其他軸(zhou)(如轉臺)一(yi)起使用完成自動(dong)化(hua)需(xu)要的動(dong)作。

機械手關節運動方式有：

1、圓(yuan)柱坐標式六軸關(guan)節機器人手臂(bei)可以在XYZ運動(dong)基礎上(shang)增加(jia)臂(bei)部前后伸縮、上(shang)下升(sheng)降(jiang)和左右(you)轉動(dong)；　　

2、多個關節鏈接軸的串聯運動，即多關節機械手運動；

3、直角坐標式運動：xyz三個方向的直線運動；

4、球坐標式機械(xie)手關節運動。

除了以上運動方式外機械手臂還可以增加外部運動軸，如下圖多增加一個移動導軌，可以使關節式機器人前后移動覆蓋更大的作業空間。

關節機器(qi)人允許對(dui)零(ling)件或(huo)工具(ju)進行(xing)各種操作，例如圍繞復雜形狀(zhuang)進行(xing)焊(han)接(jie)，或(huo)將零(ling)件從一臺(tai)(tai)機器(qi)轉移到(dao)另一臺(tai)(tai)機器(qi)，這需要放置在不(bu)同的方向。它們是焊(han)接(jie)、切割和(he)激(ji)光(guang)應用的理(li)想選擇。機器(qi)人易于編程，可以一次手動移動一個軸，或(huo)者使用笛卡爾(er)坐標(X-Y-Z)移動，然(ran)后通過一系列指令(ling)指示位置或(huo)位置之間(jian)的路徑類型。

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