工業機器人有多種用途，不同的使用方式有不同的優點。工業機器人工具坐標系的定義：以工具中心點為原點建立的坐標系，機器人實際上有多個坐標系，包括世界坐標系和機器人本體坐標系。在一些數據中，如果機器人想精確地移動到目標點，它需要知道物體在某個坐標系中的坐標。例如，在機器人和CCD的結合中，攝像機返回某個坐標系中的目標。海智機器人介紹一下當固定工具坐標系被使用的時候。

固(gu)(gu)定(ding)工(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)與一(yi)(yi)般(ban)工(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)完全不(bu)同，所(suo)以(yi)不(bu)要(yao)搞(gao)錯(cuo)。工(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)坐(zuo)標(biao)和基(ji)準(zhun)坐(zuo)標(biao)一(yi)(yi)起使(shi)用(yong)，固(gu)(gu)定(ding)工(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)坐(zuo)標(biao)和工(gong)(gong)件(jian)坐(zuo)標(biao)一(yi)(yi)起使(shi)用(yong)，它們是(shi)(shi)成(cheng)對的(de)，不(bu)能混合(he)使(shi)用(yong)。可(ke)以(yi)認為(wei)工(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)坐(zuo)標(biao)和工(gong)(gong)件(jian)坐(zuo)標(biao)屬(shu)于同一(yi)(yi)范(fan)疇，而基(ji)準(zhun)坐(zuo)標(biao)和固(gu)(gu)定(ding)刀(dao)具(ju)(ju)(ju)(ju)坐(zuo)標(biao)屬(shu)于同一(yi)(yi)范(fan)疇。在(zai)這(zhe)兩種情況(kuang)下，機器(qi)人記錄相同的(de)參考點(dian)(dian)。如果(guo)路(lu)徑中(zhong)(zhong)任(ren)意兩個(ge)相鄰點(dian)(dian)的(de)角度(du)旋轉，兩個(ge)點(dian)(dian)之間(jian)的(de)運(yun)行路(lu)徑會(hui)略有(you)不(bu)同，尤(you)其(qi)是(shi)(shi)在(zai)使(shi)用(yong)LIN模(mo)式時(shi)(shi)。例如，當膠槍從工(gong)(gong)件(jian)上(shang)的(de)點(dian)(dian)1移(yi)動到點(dian)(dian)2時(shi)(shi)，從下面的(de)狀態1移(yi)動到狀態2，我們想要(yao)的(de)是(shi)(shi)在(zai)兩點(dian)(dian)之間(jian)畫一(yi)(yi)條(tiao)直線(xian)，機器(qi)人通過在(zai)基(ji)坐(zuo)標(biao)系(xi)(xi)中(zhong)(zhong)移(yi)動的(de)TCP點(dian)(dian)(工(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)坐(zuo)標(biao)系(xi)(xi)的(de)原點(dian)(dian))的(de)路(lu)徑來判斷這(zhe)條(tiao)直線(xian)，也就是(shi)(shi)說，當使(shi)用(yong)LIN命令并使(shi)用(yong)工(gong)(gong)件(jian)(玻璃(li)板)作為(wei)工(gong)(gong)具(ju)(ju)(ju)(ju)時(shi)(shi)，涂膠路(lu)徑不(bu)是(shi)(shi)直線(xian)，而是(shi)(shi)弧線(xian)(在(zai)路(lu)徑中(zhong)(zhong)將有(you)一(yi)(yi)個(ge)類似狀態3的(de)位置)。

噴涂時，通(tong)常需要取(qu)運(yun)動速(su)(su)度(du)(du)的模擬量(liang)，用來控制油泵的出漆(qi)速(su)(su)度(du)(du)，以(yi)保證不同速(su)(su)比下的總出漆(qi)量(liang)穩定(ding)。如果沒有(you)使用固定(ding)工具與工件(jian)(jian)配合(he)，計算的速(su)(su)度(du)(du)不是噴槍(qiang)相對于工件(jian)(jian)的速(su)(su)度(du)(du)，模擬量(liang)沒有(you)意義。具體的原因也可以(yi)從上圖中(zhong)分離出來，所(suo)以(yi)我就不細說(shuo)了。

通(tong)常，因為噴涂路(lu)徑的(de)參(can)考點比較密集，所(suo)以旋轉過程中的(de)圓(yuan)弧沒有我說的(de)那么明顯。第(di)一(yi)個(ge)問題不(bu)容(rong)易引(yin)起(qi)注(zhu)意，但對模(mo)擬量的(de)影(ying)響更(geng)容(rong)易引(yin)起(qi)麻煩。如(ru)果在整個(ge)涂裝過程中沒有旋轉，這些問題就(jiu)不(bu)會出現。

坐標系是設置在機器人或其他空間上確定機器人位置和姿態的姿態指標系統。
工業機器人上有六個坐標系：關節坐標系、大地坐標系、工具坐標系、工件坐標系、基礎坐標系和用戶坐標系。