工業(ye)機(ji)(ji)器人(ren)是現代制造非常(chang)常(chang)用(yong)的自動(dong)化核心機(ji)(ji)械，常(chang)用(yong)也叫(jiao)做機(ji)(ji)械手臂(bei)(bei)，工業(ye)機(ji)(ji)械手，機(ji)(ji)械臂(bei)(bei)，機(ji)(ji)器人(ren)手臂(bei)(bei)，機(ji)(ji)械人(ren)手等等。現在廣泛使用(yong)的工業(ye)機(ji)(ji)器人(ren)，其(qi)基本工作(zuo)原理是示教運行：

示教也稱為引導，即用戶根據實際任務引導機器人并逐步進行操作；

機器人會自動記住在引導過程中的每個動作的位置，姿勢，運動參數和過程參數，并自動生成一個連續執行所有操作的程序；

完成(cheng)示(shi)教后，只需向機器人(ren)(ren)發出啟動命令，機器人(ren)(ren)便(bian)會(hui)準確地按(an)照(zhao)示(shi)教動作逐步(bu)完成(cheng)所有操作；

以上即是工(gong)業機(ji)器(qi)人(ren)工(gong)作(zuo)原(yuan)理，下面海(hai)智機(ji)器(qi)人(ren)詳(xiang)細講講工(gong)業機(ji)器(qi)人(ren)執行(xing)機(ji)構的(de)組(zu)成，運動方(fang)式(shi)，工(gong)業機(ji)器(qi)人(ren)工(gong)作(zuo)原(yuan)理組(zu)成。

機械手臂軌跡運動：
機器人機械手末端軌跡從起點位置和姿態到終點位置和姿態的空間曲線稱為路徑。

軌跡規劃(hua)(hua)的(de)(de)任務(wu)是(shi)使(shi)用一個函數來“插(cha)值”或“近似”給定的(de)(de)路(lu)徑，并沿時間軸生成一系列“控(kong)制設(she)定點”，用于控(kong)制機械手的(de)(de)運(yun)動。目前，常用的(de)(de)軌跡規劃(hua)(hua)方法有兩種：空間聯合(he)插(cha)值和(he)笛卡爾空間運(yun)動。

機器人手臂執行機構的組成：

手腕部：連接手和(he)手臂的部件(jian)主要用于(yu)調整(zheng)抓(zhua)取物體(ti)的方向。

手臂部(bu)：它是支撐(cheng)被抓取物體、的(de)、手腕的(de)重要(yao)部(bu)分。通(tong)過與驅動(dong)裝(zhuang)置配合(he)，可以(yi)實現各種動(dong)作。

手部：與待操作物體接觸的部件包括夾緊手和吸附手。夾緊手由手指或爪子和傳力機構組成，傳力機構有多種類型，如滑槽桿、連桿桿、斜面桿、齒條齒輪、絲杠螺母彈簧型和重力型。

機器人機械手位置檢測設備：
位置檢測裝置主要由傳感器組成，控制系統可以通過傳感器反饋的信息實現機械臂各自由度的運動模式，從而形成穩定的閉環控制。

工業機器人驅動系統：
驅動系統是驅動執行機構運動的動力源。它由電廠、調節裝置和輔助裝置組成。一般來說，有液壓驅動、氣動驅動和電機驅動，機器人機械手的控制
當給出機器人機械手的動態運動方程時，其控制目的是保持機械手的動態響應符合預定的性能要求。然而，由于機器人操作臂的慣性力、耦合反作用力和重力載荷隨著運動空間的變化而變化，因此對其進行高精度、高速度和高動態品質的控制相當復雜和困難。

機器人系統的結構通用工業機器人按其功能劃分，通常由三個相互連接的部分組成：機械手組件，控制器和教學系統。
機械手組件是機器人的減速機，由驅動器，傳動機構，機械手，關節，端部機械手和內部傳感器組成。 它的任務是準確地確保末端操縱器所需的位置，姿勢和運動。

目(mu)前，工業機器人采用的(de)控制方法是(shi)將機器人的(de)每個(ge)關(guan)節視為(wei)一(yi)(yi)個(ge)單一(yi)(yi)的(de)伺服機構，即將一(yi)(yi)個(ge)非線性、關(guan)節間耦合(he)的(de)變(bian)載荷系統簡化(hua)為(wei)一(yi)(yi)個(ge)線性非耦合(he)的(de)獨立系統。

控制器(qi)(qi)是機(ji)(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)神經中樞。 它(ta)由計算(suan)機(ji)(ji)硬件，軟(ruan)(ruan)件和一些特殊電路組成。 它(ta)的(de)(de)軟(ruan)(ruan)件包括控制器(qi)(qi)系統軟(ruan)(ruan)件，機(ji)(ji)器(qi)(qi)人專(zhuan)用語(yu)言(yan)，機(ji)(ji)器(qi)(qi)人運動學，動力學軟(ruan)(ruan)件，機(ji)(ji)器(qi)(qi)人控制軟(ruan)(ruan)件，機(ji)(ji)器(qi)(qi)人自(zi)我診(zhen)斷，白色保護功能軟(ruan)(ruan)件等。它(ta)處理機(ji)(ji)器(qi)(qi)人工作(zuo)中的(de)(de)所(suo)有(you)信息(xi)并(bing)控制其所(suo)有(you)動作(zuo)。

機械手臂工作原理：

機械臂的主執(zhi)行機構、驅動系統、控(kong)制系統、和(he)位(wei)置檢測裝(zhuang)置。在可編程控(kong)制器程序控(kong)制的情況下，控(kong)制系統發出指令，通過(guo)驅動系統，手(shou)臂可以實現舉(ju)升、拉伸(shen)、和(he)旋轉等動作(zuo)。

工業機器(qi)人運動原理：
機器人手臂是由幾個帶有旋轉或移動關節的剛性桿連接而成，這是一個開環關節鏈。開鏈的一端固定連接在底座上，另一端自由安裝有末端執行器(如焊槍)。當機器人操作時，機器人手臂前端的末端執行器必須與待加工的工件處于合適的位置和姿態，這些位置和姿態由幾個手臂關節的運動合成。
因此，在機器人運動控制中，需要知道機械手關節變量空間與末端執行器位置和姿態之間的關系，這就是機器人運動學模型。在確定了機器人手臂的幾何結構后，就可以確定其運動學模型，這是機器人運動控制的基礎。