1、前端(duan)工件(jian)輸送(song)；待搬運前：

在搬運上下料機械手抓取工件前有些基礎條件需要滿足才能準確的抓取或者搬運，即工件來料統一，每次每個工件到達需要搬運上下料位置的時候要保證工件的位置統一性，如不統一則要在來料前后做工件的定位或者通過視覺識別工件所在坐標。

在(zai)搬運上下料(liao)機械手抓取(qu)工(gong)件(jian)前(qian)一般采用水平(ping)輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)、傾(qing)斜輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)和(he)(he)提升輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)。水平(ping)輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)可以(yi)(yi)輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)不同的(de)物品，可以(yi)(yi)采用不同的(de)輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)速度和(he)(he)不同的(de)輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)形式；傾(qing)斜輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)可以(yi)(yi)調節傾(qing)斜角度。

2、機(ji)械手上(shang)下(xia)料(liao)搬運(yun)抓取(qu)和放料(liao)：

當工件輸送到位后(hou)，機械(xie)手負責將(jiang)輸送線上(shang)的待(dai)加工或者待(dai)搬(ban)運工件輸送至機床或者指定地點，在加工完(wan)成(cheng)后(hou)還需要將(jiang)加工好的工件從機床中取出，并將(jiang)其返回(hui)初始裝(zhuang)載位置。

機(ji)械手(shou)末(mo)端治具(ju)的(de)作用動(dong)作是：爪(zhua)子張(zhang)開和(he)閉合；提升運(yun)(yun)動(dong)；向左向右移動(dong)。通常工(gong)(gong)業機(ji)器人機(ji)械手(shou)夾(jia)(jia)持器的(de)開合由氣缸驅動(dong)，升降(jiang)運(yun)(yun)動(dong)和(he)左右運(yun)(yun)動(dong)分別由伺(si)服(fu)電機(ji)驅動(dong)。在抓取工(gong)(gong)件的(de)過程中(zhong)，必須保(bao)證(zheng)夾(jia)(jia)具(ju)與工(gong)(gong)件之間的(de)位(wei)置和(he)角(jiao)(jiao)度關系，調(diao)整夾(jia)(jia)具(ju)上的(de)參考平面，使其與工(gong)(gong)作臺上相(xiang)應(ying)的(de)參考平面相(xiang)匹配，以減小角(jiao)(jiao)度誤(wu)差；然后平移夾(jia)(jia)爪(zhua)或材料(liao)臺以調(diao)整位(wei)置誤(wu)差。

3、重復程序運行，搬運上下料機械手工作流程循環：
機械手將加工好的零件送至放料點，再回到起點取料，循環該工作。

注意：搬(ban)運上下(xia)料是(shi)一(yi)個(ge)完整的循環，必須從(cong)工件等(deng)(deng)待位置開始，并(bing)且只能在工件完成(cheng)后進(jin)行。搬(ban)運后，返回等(deng)(deng)待位置，準備執行下(xia)一(yi)個(ge)搬(ban)運或上下(xia)料循環。如果在過程中停電(dian)或誤操作(zuo)，可(ke)以按(an)下(xia)“緊急(ji)停止”

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