工業制造正在往智能智造發展，而工業機器人（機械手臂）作為可以代替人工手臂動作和員工作業的自動化設備在自動化改造經常使用，其中以關節型機械臂使用較為廣泛，關節型機器人也叫機械臂，它分為4自由度機械臂、5自由度以及6自由度機械臂更可以在機械臂本體基礎上增加附加軸關節來實現更多的動作，那么4、5、6自由度機械臂都是什么樣的？機械臂有什么功能？下面海智為大家介紹一下這些關節自由度機械臂外形、機械臂功能特點！

一(yi)、四(si)自由度機械臂

它(ta)是以平(ping)(ping)面運行動(dong)(dong)作為主的自動(dong)(dong)化機(ji)(ji)器人，具(ju)有速(su)度快、簡單(dan)高效的特點，應用于工(gong)廠(chang)日常的搬(ban)運碼垛、平(ping)(ping)面上下料、沖(chong)壓等(deng)(deng)工(gong)序。可以完成如沖(chong)壓在平(ping)(ping)面上的搬(ban)運或者堆垛等(deng)(deng)等(deng)(deng)；（下圖是4自由度機(ji)(ji)械臂成品）

二(er)、五自(zi)由度機械臂

5自由度機械臂機器人是在六軸自由度機械臂的基礎上減少一個軸來做的，相比六自由度少了一個關節軸，應用搬運碼垛、焊接、噴涂、上下料、沖壓等工序，需要根據實際減少的關節來參考它能夠完成的動作要求。常見的就是在六軸機械手臂的末端減去一個末端旋轉軸；（下圖是5自由度機械臂案例）

三(san)、六(liu)自由度機械臂(bei)

六自(zi)由(you)度(du)機(ji)械(xie)手機(ji)器(qi)人(ren)也叫機(ji)械(xie)臂(bei)，是應用(yong)(yong)市場頻繁使用(yong)(yong)的機(ji)型(xing)，其功能(neng)強(qiang)(qiang)大(da)，兼容(rong)性強(qiang)(qiang)等特點，可(ke)以滿足各個應用(yong)(yong)的動作要(yao)求，基本可(ke)以稱為(wei)“360°”無(wu)死角，一些焊(han)接(jie)、沖壓(ya)、搬運(yun)、噴(pen)涂、上下(xia)料、組裝、打(da)磨、去(qu)毛刺等等應用(yong)(yong)均有(you)使用(yong)(yong)6自(zi)由(you)度(du)機(ji)械(xie)臂(bei)。（下(xia)面是六關節6自(zi)由(you)度(du)機(ji)械(xie)臂(bei)成品圖和案例）

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